作为一名在测绘行业工作十余年的从业者，我平时既会接触设备销售和客户选型，也会参与实际项目的数据采集与成果查看。市面上的手持三维扫描仪越来越多，参数表看起来往往都不错，但真正到了建筑外立面现场，不同设备之间的差别还是比较明显。

客户选设备时，通常不会只问雷达有多少线、相机有多少像素，更关心的是几个实际问题：楼体能不能扫完整，颜色和外墙细节看不看得清，墙面会不会出现分层，路上的车辆和行人处理得怎么样，以及点云拿回来后好不好量尺寸、画图和建模。

这次结合个人实际接触和查看的一组外立面数据，对其域K1、其域K2、赛尔S20、华测GS5、留形Q9000，以及更偏高层和大范围项目的赛尔S100-32 PRO、司南LS600进行了对比。下面不堆过多参数，主要从使用者经常关注的几个方面，聊聊每款设备实际表现出的优点和需要注意的地方。

先简单看一下产品定位和价格

从设备形态来看，其域K1、其域K2、赛尔S20、华测GS5和留形Q9000更方便单人手持作业；赛尔S100-32和司南LS600体积、重量更大一些，通常更适合高层建筑、厂区、园区和大范围外立面项目。

楼体能不能扫得比较完整？

做外立面采集，最麻烦的情况不是现场多走几步，而是数据拿回来后才发现楼顶、边缘或者某块墙面没有扫到。

从这组成果来看，赛尔S20、其域K1和其域K2扫出来的主体立面都比较完整，正常查看低层建筑的楼体结构基本没有问题。三款设备到了高处后，点都会有不同程度的减少。赛尔S20整体比较连续，墙面、窗洞和楼体结构关系都比较清楚，但高处点数会有所下降；其域K1从底层到顶部连贯性不错，不过顶部和侧边稍微稀一些；其域K2的主体结构也比较完整，但楼顶和边缘能看到一些局部缺口。

华测GS5的数据主要集中在建筑低层，高层和顶部缺失比较多，扫近处的小范围结构问题不大，但客户如果经常做多层建筑，还是要重点看高处覆盖的效果。留形Q9000能够看出主楼的大体结构，不过楼顶和部分边缘的缺口相对明显，可以用来做快速记录建筑轮廓，但后面处理细小的高处结构时，要注意数据完整度。

如果主要扫高层或者大范围建筑，赛尔S100-32和司南LS600会更对好一些。两款设备都覆盖到了较高的塔楼区域，赛尔S100-32的点数更密，楼体轮廓和结构关系比较完整；司南LS600的覆盖范围也比较大，只是到了远处和高处，点会相对稀一些。

颜色是否自然，外墙细节看不看得清？

彩色点云拿到手后，第一眼看的通常是颜色。颜色太暗，窗户、店招和墙面纹理不容易辨认；颜色过亮，又会把白墙和门头的细节冲掉。

赛尔S20和其域K1的颜色都比较自然，但两款的明暗表现不太一样。赛尔S20的明暗相对均衡一些，白墙、灰色构件、窗洞和招牌轮廓比较容易区分，暗处也能保留一些基本信息；近看有轻微颗粒，但没有大面积过亮或者过饱和。其域K1整体偏暗，门洞、店铺和阴影区域的细节偏弱，放大后也能看到一定的颗粒感；优点是颜色没有明显跑偏，看建筑整体比较舒服。

其域K2是这组里画面比较亮的一款，绿色和暖色看起来更加鲜艳。不过白墙、门头等亮处容易发白，局部材质层次被冲淡，画面颗粒感也比较明显。简单说就是颜色更“跳”，但细节不一定更多。

华测GS5整体没有特别明显的色偏，但赋色位置有一定偏移，部分下方檐线的颜色扩散到了上方窗户区域，画面整体也偏暗，店铺和阴影区域的信息不算丰富。留形Q9000整体欠曝比较明显，店铺、门窗和地面大面积落在暗部，建筑轮廓还能看出来，但查看店招文字、墙面纹理和小结构时会比较费劲。

在两款大型设备中，赛尔S100-32的点数和立面信息比较丰富，窗框、立柱和建筑转角都比较容易辨认；司南LS600能够看清建筑轮廓和窗洞位置，但点相对稀一些，店招文字、窗框边缘和地面小目标看起来比较松散。

墙面干不干净，会不会出现分层？

平整的墙面在点云里应该比较薄、比较集中。如果墙面看起来很厚，甚至出现两层，后面量尺寸、画立面或者建模时，就要多花时间整理。

这次选取了相近位置查看墙面切片。下面的“点带宽度”指的是噪点厚度，噪点过多会影响墙体边界、尺寸判断和后续建模。

华测GS5和司南LS600在这个局部位置的墙面比较集中。华测GS5的点带最窄，散点也少；司南LS600的墙面连续性不错，末端能看到少量散点。

其域K1、其域K2和赛尔S20处在比较接近的水平，墙面主体都能够看清，但周围还带有一定厚度和散点。做常规立面整理、建模或者尺寸参考基本够用，遇到更细的墙面分析，还需要继续清理。

赛尔S100-32的点数很多，立面细节比较丰富，不过这个位置的墙面偏厚。留形Q9000的分层和双层比较明显，周围散点也多。后面无论是找真实墙面位置，还是继续量尺寸、画图和建模，处理量都会更大。

路上的人和车处理得怎么样？

扫描作业的时候，经常容易遇到这种情况，周边的车辆和行人避不开。如果处理得不干净，点云里就会留下整辆车、半个人或者成片的拖影。因此，我们也特别看看几台设备的滤除能力。

赛尔S20、其域K1、其域K2和赛尔S100-32的道路主体都比较干净，没有看到特别明显的大块车辆残留。其域K1和其域K2在路缘及设施附近还留有少量零散点，赛尔S20和赛尔S100-32的建筑底部相对更清楚。

留形Q9000保留下来的车辆和成片动态点比较明显，对道路和建筑底部的完整性影响更大。司南LS600也能看到部分车辆、小目标和零散残留，做整体建筑结构影响不算特别大，但要整理干净的外立面底图时，工作量会多一些。华测GS5这组数据里还能看到少量动态残留，同时出现了闭环检测失败。

尺寸量出来和现场差多少？

这次选取了两处现场进行复核，一处是建筑外立面，激光测距仪读数为6925mm；一处是道路标志，卷尺读数为6669mm。

从两处测量结果综合来看，赛尔S20、司南LS600、赛尔S100-32和其域K2的结果比较接近现场值，两个位置的差距基本都控制在5mm以内。其中司南LS600和赛尔S100-32在道路标志位置相差1mm，赛尔S20两处均相差2mm。

其域K1在建筑外立面位置偏短8mm，道路标志位置偏长4mm，整体也控制在厘米以内。

留形Q9000在建筑外立面位置相差9mm，但道路标志位置偏短59mm，两处测量结果差别比较大。实际使用时，除了看单个尺寸，还要多检查几个不同方向和不同距离的位置。

华测GS5在建筑外立面位置偏短14mm，道路标志位置相差18mm，是这两处测量中差距相对较大的一款。

实际选型，可以按项目来分

平时给客户做选型，我们一般不会一上来就说哪款“最好”，而是先问清楚项目到底做什么。

需要说明的是，这次对比来自一线从业者的个人实测和成果观察，只代表这组项目中的实际表现，不代表设备在所有环境下都会得到相同结果。

选型前最好拿自己经常做的项目试扫一次，重点检查楼顶有没有缺失、墙面是否分层、颜色能不能看清、人车残留多不多，以及数据拿回来后是否方便测量、画图和建模。这些实际使用结果，通常比单看参数表更有参考价值。